ABSTRAK
Sistem telerobotik banyak dikembangkan untuk melakukan pekerjaan yang
berbahaya yang tidak dapat diakses oleh operator secara langsung. Pada
pengendali telerobotik, umumnya terdapat dua buah manipulator yang terkoneksi
satu sama lain melalui suatu jaringan. Pada sistem telerobotik biasa, gerakan yang
dibuat oleh operator pada manipulator master akan mengirimkan sinyal informasi
yang cukup untuk membuat manipulator pada sisi slave mengikuti gerakan
manipulator master. Suatu sistem telerobotik dapat dikategorikan sebagai bilateral
robot apabila terdapat pertukaran sinyal informasi sebagai masukan pengendali
bergerak dari master ke slave dan sebaliknya. Sehingga memungkinkan operator
pada sisi master untuk mengendalikan manipulator slave dan merasakan objek
yang dirasakan/ disentuh oleh manipulator pada sisi slave.
Dalam Skripsi ini dilakukan pembuatan perangkat keras, dan perangkat lunak
pada sisi komputer dan mikrokontroler H8/3052F untuk mendukung pengujian
terhadap performa aplikasi bilateral robot yang dibuat.
Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon manipulator
slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada manipulator master,
serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator
slave.
Sistem telerobotik banyak dikembangkan untuk melakukan pekerjaan yang
berbahaya yang tidak dapat diakses oleh operator secara langsung. Pada
pengendali telerobotik, umumnya terdapat dua buah manipulator yang terkoneksi
satu sama lain melalui suatu jaringan. Pada sistem telerobotik biasa, gerakan yang
dibuat oleh operator pada manipulator master akan mengirimkan sinyal informasi
yang cukup untuk membuat manipulator pada sisi slave mengikuti gerakan
manipulator master. Suatu sistem telerobotik dapat dikategorikan sebagai bilateral
robot apabila terdapat pertukaran sinyal informasi sebagai masukan pengendali
bergerak dari master ke slave dan sebaliknya. Sehingga memungkinkan operator
pada sisi master untuk mengendalikan manipulator slave dan merasakan objek
yang dirasakan/ disentuh oleh manipulator pada sisi slave.
Dalam Skripsi ini dilakukan pembuatan perangkat keras, dan perangkat lunak
pada sisi komputer dan mikrokontroler H8/3052F untuk mendukung pengujian
terhadap performa aplikasi bilateral robot yang dibuat.
Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon manipulator
slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada manipulator master,
serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator
slave.
